10月23日，我國首艘全國產(chǎn)化百噸級無人艇，在舟山海域完成實船動態(tài)避碰試驗，該艇是由省二輕集團國瑞科技公司控股的浙江北鯤智能科技有限公司參與建設并承擔海試任務。本次試驗是由“北鯤智能”公司組織實施，主要驗證無人艇在對遇、追越、交叉等不同場景的自主避碰效果，為下一步開展深遠海自主航行試驗打下堅實基礎。

為實現(xiàn)無人艇復雜環(huán)境下的自主避碰功能，研究團隊開發(fā)了百噸級無人艇自主航行控制系統(tǒng)，其具有雷達、AIS、水深、電子海圖等動靜態(tài)數(shù)據(jù)感知，會遇態(tài)勢綜合研判，多場景動態(tài)避碰路徑自主規(guī)劃，復雜海況路徑自動跟蹤控制（循跡），人機控制切換等功能。

試驗伊始，無人艇進行了對遇場景自主避碰試驗，利用獲取的目標船位置和速度信息以及海圖提供的靜態(tài)障礙物信息，能夠按照船舶航行避碰規(guī)則生成動態(tài)避讓路徑，并安全避讓對向目標船；隨后，無人艇進行了追越場景自主避碰試驗，完成了從目標船左舷追越，并保持了安全橫距；最后，進行了交叉會遇場景自主避碰試驗，無人艇能夠從目標船尾部安全避讓。此外，無人艇還在前期進行了擴展方形搜尋任務的自動路徑跟蹤控制（循跡）試驗。